Robotito doblando toallas

Me encanta el gesto que hace cuando, una vez puesta la toalla sobre la mesa y tras doblarla, la alisa. Aunque como dicen en los comentarios del vídeo, el momento “a ver qué es esto… ah!, una toalla… y ésto otro… ah, mira, una toalla…” también es buenísimo. Da una idea de la cantidad de procesamiento que necesita el robot para comprender qué esta mirando y cómo tratarlo. Cómo cogerlo, el tamaño que tiene, por dónde doblarlo…

La plataforma robótica, denominada PR2 (¿D2?), consta de dos brazos con siete grados de libertad montados en un torso con un grado de libertad (puede deslizarse verticalmente) montado a su vez sobre una plataforma móvil con desplazamiento omnidireccional. Dispone además de un par estéreo de cámaras (640×480) a color montadas en la cabeza móvil, y otro par en alta resolución (3312×4416)  montadas entre los brazos. Este sí es un cuatro ojos… En ese experimento, las cámaras son el único sensor usado por el robot.

Para quien quiera saber más sobre cómo se consigue algo así, recomiendo la lectura del artículo original. No dan muchos detalles técnicos, pero sirve para hacerse una idea de por dónde van los tiros.

Cloth Grasp Point Detection based on Multiple-View Geometric Cues with Application to Robotic Towel Folding
J. Maitin-Shepard, M. Cusumano-Towner, J. Lei and P. Abbeel.
To appear in the proceedings of the International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2010. (pdf)

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